Друкована плата драйвера двигуна для роботів: силовий каскад, захист від електромагнітних перешкод та електромагнітних перешкод

Друковані плати драйверів двигунів розташовані на межі між логікою та рухом у роботі. Вони приймають малопотужні командні сигнали від контролера та виробляють високострумні, точно синхронізовані фазні струми, які змушують робота фактично рухатися. У програмах з робототехніки плати драйверів двигунів часто є найбільш потужною, найсильнішою та найбільш термічно навантаженою електронікою — вони безперервно розсіюють від десятків до сотень ват та переносять фазні струми від кількох ампер до понад ста ампер. На цій сторінці розглядається, зокрема, проектування та виробництво друкованих плат драйверів двигунів роботів: варіанти проектування, керовані виконавчими механізмами, інженерія силового каскаду, теплові та електромагнітні перешкоди, а також те, які виробничі міркування застосовуються.

Драйвери двигунів також є тим місцем, де насправді відбувається значна частина інженерії надійності робота. Плата керування, яка розсіює в межах теплових обмежень, містить власні електромагнітні перешкоди, надійно виявляє несправності та забезпечує безпечну поведінку у разі відмови, підтримує надійність робота; плата керування, яка не виходить з ладу в цих дисциплінах, створює зворотне поле незалежно від того, наскільки добре спроектована решта електроніки. Правильний підбір плат драйверів двигунів є однією з найбільш вигідних інженерних інвестицій, які може зробити програма робототехніки.

Що насправді роблять друковані плати драйверів двигунів роботів

Друковані плати драйверів двигунів перетворюють програмні команди в керований струм

Плата драйвера двигуна — це місце, де командні сигнали перетворюються на фазний струм, крутний момент, тепло та електромагнітні перешкоди. У робототехніці це перетворення має бути плавним, вимірюваним, захищеним та термічно стабільним, оскільки від цього залежать якість руху та надійність роботи польових пристроїв.

Друковані плати драйверів двигунів розташовані на межі між логікою керування та механічним рухом. Вони приймають малопотужні командні сигнали від контролера та виробляють високострумні, точно синхронізовані фазні струми, які змушують приводи рухатися. У робототехніці друковані плати драйверів двигунів зазвичай є платами з найбільшою потужністю в системі, постійно розсіюючи від десятків до сотень ват та пропускаючи фазні струми від кількох ампер до понад ста ампер залежно від приводу. Що робить драйвери двигунів роботів особливо затребуваними:

• Висока щільність струму: Фазні струми 10-100 А на фізично компактних платах. Вага міді, геометрія доріжок та терморегуляція обмежені вимогами щодо щільності струму.
• Швидке перемикання: MOSFET або IGBT перемикання з частотою 10-100 кГц. Фронти перемикання генерують електромагнітні перешкоди, які повинні бути локалізовані в самій платі приводу.
• Точне вимірювання струму: шунтове або ефект Холла зондування, що підтримує керування крутним моментом із замкнутим контуром. Розміщення та схема датчика безпосередньо впливають на точність вимірювання.
• Тепловіддача: Втрати в каскаді керування зосереджені на MOSFET або IGBT транзисторах. Поширення тепла через товсту мідь, теплові переходи та механічне радіаторне охолодження разом визначають температуру переходу.
• Ізоляція: Деякі архітектури вимагають гальванічної розв'язки між стороною керування та стороною живлення. Оптична, магнітна або ємнісна розв'язка залежно від конкретних вимог.
• Архітектура безпеки: Несправності приводу повинні призводити до безпечних наслідків. Захист апаратного забезпечення, резервні датчики та схеми безпечного відключення крутного моменту разом забезпечують безпечну поведінку.

Програми, що залучають розробку драйвера двигуна на ранній стадії — до того, як вибір механічного приводу буде повністю заблоковано — іноді впливають на вибір приводу через зворотний зв'язок щодо електричної практичності. Привід, який вимагає незвичайного пікового струму або незвичайного захисту, може спонукати до вибору іншого приводу з подібними механічними характеристиками та простішою електронікою приводу. Такий двонаправлений зворотний зв'язок між механічним та електричним проектуванням зазвичай дає кращі інтегровані результати, ніж послідовне проектування, де вибір механічного елемента зависає до перевірки електричних характеристик.

Вибір виконавчих механізмів також впливає на загальну кількість плат драйверів, необхідних роботу. Гуманоїду можуть знадобитися десятки спільних драйверів; промисловий манипулятор зазвичай має менше, але більші драйвери. Кількість та конкретний тип приводів формують діапазон обсягів виробництва плати приводу — багато невеликих ідентичних приводів амортизують NRE в багатьох одиницях, тоді як кілька унікальних високопотужних приводів ближчі до економічної ефективності прототипу.

Правильне налаштування електроніки приводу двигуна визначає, чи рухатиметься робот плавно та надійно, чи виконуватиме уривчастий, ненадійний рух з передчасними виходами з ладу. Дисципліна проектування та виробництва плат приводів впливає на продуктивність усього робота.

Типи приводів та вимоги до їх драйверів

Вибір виконавчого механізму визначає топологію, чутливість та стратегію захисту

Системи BLDC, PMSM, крокові двигуни, щіткові двигуни постійного струму, сервоприводи та лінійні приводи потребують різної топології мосту, вимірювання струму, зворотного зв'язку, захисту та поведінки керування. Заморожування приводу перед перевіркою електроніки драйвера може призвести до непотрібних витрат струму, тепла або порушень джерела живлення.

Тип приводу визначає більшість варіантів проектування плати драйвера двигуна. Різні приводи потребують різної електроніки приводу, різних датчиків та різних алгоритмів керування. Основні категорії приводів та вимоги до їх драйверів:

• BLDC (безщітковий струм постійного струму): трифазний інвертор, що керує трапецієподібною або синусоїдальною комутацією. Комутація з датчиком Холла або бездатчикова комутація. Поширений на ведучих колесах, гвинтах та загальних системах руху.
• PMSM (синхронний двигун з постійними магнітами): Трифазний інвертор із синусоїдальним керуванням оптичним фокусом (FOC). Зворотний зв'язок від енкодера для точного керування положенням та крутним моментом. Поширений у прецизійних сервоприводах та вимогливих системах руху.
• Кроковий механізм: двофазний або п'ятифазний привід з мікрокроковим керуванням. За замовчуванням позиціонування з розімкнутим контуром; доступні варіанти із замкнутим контуром. Поширений у недорогих системах точного позиціонування.
• Сервопривід (змінного або постійного струму): Високоточний рух зі зворотним зв'язком від енкодера. Сервопривід змінного струму стає все більш поширеним; щітковий сервопривід постійного струму зменшується, але все ще використовується. Поширений на промислових маніпуляторах та прецизійній робототехніці.
• Лінійний привід: різні топології приводу залежно від технології приводу. Звукова котушка, п'єзоелектричний або моторний кульковий гвинт мають певні вимоги до приводу.

Компонування комутаційного контуру є однією з конкретних областей, де проектування плати накопичувача або успішне, або забезпечує мінімальні показники електромагнітної сумісності. Кожен наногенрі індуктивності контуру в комутаційному тракті призводить до перевищення напруги під час перемикань; кожне перевищення генерує широкосмугові випромінювання. Програми, які розглядають компонування комутаційного контуру як дисципліну — з визначеними цільовими показниками площі контуру та перевіркою після компонування — відповідають цілям електромагнітної сумісності надійніше, ніж програми, які покладаються на загальні правила компонування.

Тепловий розрахунок, який відповідає специфікаціям при номінальному навантаженні, також повинен витримувати навантаження найгіршого випадку. Плата накопичувача, розрахована на постійний номінальний струм, все ще може вийти з ладу під час циклів перевантаження, поширених у робототехніці — кидків під час запуску, умов зупинки під час зустрічі з перешкодою або короткочасних пікових крутних моментів. Програми, які визначають тепловий розрахунок відповідно до фактичного робочого циклу, включаючи події найгіршого випадку, враховують охолодження, щоб витримати реальну експлуатацію; програми, які визначають його відповідно до номінального середнього значення, іноді виявляють теплові збої під час рідкісних випадків високого навантаження.

Вибір приводу на етапі механічного проектування значною мірою визначає електроніку приводу. Програми, які узгоджують вибір механічних та електричних приводів, створюють інтегровані конструкції; програми, які розглядають їх окремо, іноді виявляють невідповідності під час інтеграції. Сторінка друкованих плат сервоприводу та контролера BLDC охоплює конкретну електроніку.

Проектування силового каскаду: перемикачі, керування затвором, шина, датчики, компонування

Схема силового каскаду в основному стосується геометрії струмової петлі.

Розміщення затвора, MOSFET або IGBT транзисторів, конденсаторів постійного ланки, шунтів, фазних виходів та зворотних шляхів повинні мінімізувати площу петлі з високим di/dt. Плата може відповідати схематичним вимогам і все одно не пройти випробування на електромагнітні перешкоди або теплові випробування, якщо петлі струму силового каскаду фізично несправні.

Проектування силового каскаду на платі драйвера двигуна – це те, де відбувається розробка сильних струмів. Вибір MOSFET або IGBT, проектування затвора та терморегуляція разом визначають потужність та надійність приводу. Основні конструктивні міркування:

• Вибір перемикача: MOSFET для нижчої напруги (<200 В) та вищої частоти комутації; IGBT для вищої напруги або нижчої частоти. GaN та SiC все частіше використовуються для застосувань з високою щільністю потужності.
• Привід воріт: Ізольовані або заземлені драйвери затворів з керуванням часом затримки. Вибір резистора драйвера затвора збалансовує втрати на перемикання з генерацією електромагнітних перешкод.
• Ємність шини: Жорстка шина постійного струму з конденсаторами великого об'єму з низьким ESR та керамічною розв'язкою. Вибір конденсатора узгоджений зі струмом пульсацій та напругою.
• Зчитування струму: Шунт низької сторони найдешевший і найпростіший; синфазний шунт безпосередньо підтримує оптичне око (ВОК); ефект Холла для застосувань з високим струмом або в ізольованих умовах. Розміщення впливає на точність вимірювання.
• Амортизатори та затискачі: іноді потрібно контролювати перехідні процеси перемикання. Компроміс між зменшенням втрат перемикання та виникненням електромагнітних перешкод.
• Макет: мінімальна площа петлі на шляху комутації перемикання. Кожен наногенрі індуктивності петлі призводить до перевищення напруги на фронтах перемикання.

Стримування електромагнітних перешкод легше спроектувати, ніж виправити після прототипу. Програми, які планують фільтрацію, екранування та розподіл компонування під час початкового проектування, відповідають цілям електромагнітної сумісності (ЕМС) на ранніх прототипах; програми, які розглядають ЕМС як проблему після розробки прототипу, часто потребують повторного розроблення, щоб виправити проблеми, яким міг би запобігти передбачуване початкове проектування. Початкові інвестиції в інженерію ЕМС невеликі порівняно з вартістю повторного розроблення, якій це запобігає.

Електроніка приводів з рейтингом безпеки для колаборативних роботів та інших застосувань, що працюють в умовах близькості до людини, вимагає спеціальної архітектури безпеки — двоканального моніторингу, схем безпечного відключення крутного моменту, що відповідають стандарту IEC 61800-5-2, та апаратних гарантій, що витримують програмні збої. Ці архітектури додають складності проектування та вимог до перевірки виробництва, але дозволяють використовувати застосування, які інакше не могли б бути реалізовані в середовищах, що працюють в безпосередній близькості до людини.

Термічний менеджмент: важка мідь, теплові переходні отвори, металевий сердечник, радіатори

Тепловий дизайн слід перевіряти на відповідність профілю використання, а не піковим характеристикам

Компоненти драйвера двигуна можуть витримувати короткочасний піковий струм, але при цьому виходити з ладу внаслідок багаторазового прискорення, зупинки або високої температури навколишнього середовища. Вагу міді, теплові отвори, радіатор, потік повітря, провідність корпусу та зниження номінальних характеристик слід оцінювати відносно фактичного робочого циклу робота.

Термічний контроль на платах драйверів двигунів часто є обмежувальним фактором проектування. Постійні втрати приводу в десятки ват на компактній платі вимагають ретельної термоінженерії. Основні підходи до теплового контролю:

• Важка мідь: Зовнішній стандарт 2-4 унції для драйверів двигунів. Розподіляє тепло від контактних площадок перемикачів на більшу площу плати. Розглянуто на сторінці посібника з проектування друкованих плат роботів з важкої міді.
• Теплові переходні отвори: Масиви перехідних отворів під контактними майданчиками перемикачів, що проводять тепло до мідних проводів на протилежній стороні або до радіатора. Щільність перехідних отворів залежить від виробничих витрат.
• Друкована плата з металевим сердечником: Алюмінієва або мідна опорна пластина для конструкцій з найвищою потужністю. Опорна пластина проводить тепло безпосередньо до радіатора системи.
• Кріплення радіатора: Механічний радіатор, прикріплений до перемикачів за допомогою термоінтерфейсного матеріалу. Стандартно для накопичувачів, що постійно розсіюють десятки ват.
• Повітряний потік: примусова або природна конвекція, розрахована з урахуванням розсіювання енергії приводом. Шум вентилятора та його надійність враховуються разом з ефективністю охолодження.
• Теплове зниження номінальних характеристик: визначення перемикачів із запасом вище очікуваної температури переходу. Споживчі деталі працюють відповідно до специфікацій; робототехнічні деталі працюють зі зниженням номінальних характеристик протягом терміну служби.

Виробничий аспект надійності плат накопичувача включає увагу до паяних з'єднань, що піддаються термоциклічним навантаженням. Потужні накопичувачі циклічно термічно змінюють навантаження, створюючи паяні з'єднання, які повинні витримувати роки циклічного перегріву. Дисципліна складання, включаючи належний профіль оплавлення, відповідний припійний сплав та перевірку крайових з'єднань перед відправкою; програми, які пропускають цю дисципліну, часто стикаються з термоциклічними збоями під час експлуатації в польових умовах.

Документація для виробництва плат приводів включає не лише стандартні протоколи випробувань, але й конкретні докази, пов'язані з безпекою. Перевірка схеми захисту кожного блоку, калібрування датчика струму кожного блоку, де важлива точність, та виробничі записи, що підтверджують подання замовником заявок на сертифікацію, разом утворюють пакет документації до плат приводів, який потрібен клієнтам у галузі промислової та колаборативної робототехніки.

Захист від електромагнітних перешкод на платах приводів двигунів

Обмеження електромагнітних перешкод на етапі проектування дешевше, ніж після інтеграції корпусу

Фронти комутації, випромінювання кабелю, синфазні струми та стрибки напруги на землю можуть впливати на енкодери, датчики, бездротові модулі та схеми безпеки. Демпфери, опір затвора, фільтрацію, керування зворотним шляхом, екранування та стратегію прокладання кабелів слід розробляти до остаточного вибору джгута проводів двигуна та корпусу.

Електромагнітні перешкоди на платах приводів двигунів генеруються перехідними процесами комутації та випромінюються самою платою приводу. Утримання електромагнітних перешкод всередині плати приводу, щоб вони не взаємодіяли з передніми частинами датчиків або інтерфейсами зв'язку, є специфічною дисципліною проектування. Основні методи:

• Конструкція демпфера: контролює швидкість перемикання на фронті. Компроміс між втратами на перемикання та генерацією електромагнітних перешкод.
• Мінімізація площі циклу: струмові петлі комутації залишаються малими. Кожен наногенрі індуктивності петлі випромінюється під час комутації.
• Захист екрану: струмопровідний корпус або вбудоване екранування на конструкціях з найвищим рівнем випромінювання. Збільшує вартість, але зменшує коефіцієнт зв'язку.
• Фільтрація: Синфазна та диференціальна фільтрація на виході приводу. Запобігає випромінюванню кабелю двигуна.
• Розділення землі: окремі заземлення живлення та сигналу, з'єднані у визначених точках. Запобігає зв'язку шуму заземлення живлення із сигналами датчиків.
• Конструкція кабелю: екрановані кабелі двигуна, де це вимагає бюджет на електромагнітні перешкоди. Замикання екранування кабелю впливає на ефективність.

Програми, які розглядають виробництво драйверів двигунів окремо від виробництва плат керування, іноді втрачають переваги координованого виробництва — об'єднане охоплення тестами, узгоджені формати документації та послідовні відносини з постачальниками. Програми, які об'єднують виробництво приводів та систем керування у одного постачальника, отримують переваги координації за рахунок зобов'язань перед цим постачальником для обох категорій.

Економічні рушійні сили виробництва драйверів двигунів є незвичайними, оскільки плати зазвичай поєднують у собі дорогі компоненти (МОП-транзистори, драйвери затворів, датчики струму, роз'єми) з виготовленням з великої кількості міді. Специфікація продукції на плату часто перевищує вартість виготовлення в 3-5 разів, тому дисципліна постачання компонентів має більше значення, ніж дисципліна витрат на виробництво. Програми, які ретельно керують стороною постачання, виробляють економічно ефективні приводи; програми, які зосереджені лише на витратах на виробництво, часто перевитрачають кошти на компоненти, не усвідомлюючи цього.

Сторінка з посібника з проектування електромагнітних перешкод та електромагнітної сумісності друкованих плат робота охоплює ширшу інженерну дисципліну; плати приводів двигунів зазвичай є найбільшим окремим джерелом електромагнітних перешкод у роботі.

Виявлення несправностей, захист, безпечне вимкнення крутного моменту

Захисні схеми повинні визначати безпечну поведінку, а не лише виживання компонентів

Рішення щодо перевантаження по струму, зниженої напруги, перегріву, прориву, десатурації, гальмування та безпечного вимкнення крутного моменту повинні бути пов'язані з тим, що робот повинен робити під час несправності. Захищений привід, який непередбачувано зупиняється або перезапускається небезпечно, все ще становить системний ризик.

Виявлення несправностей та архітектура безпеки драйверів двигунів визначають, що відбувається, коли щось піде не так. Перевантаження по струму, перегрів, перенапруга шини постійного струму та втрата зв'язку керування потребують визначених безпечних реакцій. Основні категорії захисту:

• Захист від перевантаження по струму: Апаратне обмеження струму циклу за циклом як перша лінія; програмне відключення від перевантаження по струму як друга. Час реакції встановлюється допустимою точністю струму короткого замикання ланцюга.
• Перевищення температури: моніторинг температури переходу на перемикачах; моніторинг температури двигуна на вході датчика. Зниження потужності, а потім вимикання при підвищенні температури.
• Захист шини постійного струму: виявлення перенапруги та перенапруги. Розсіювання рекуперативної енергії на гальмівному резисторі або шинному конденсаторі, що підлягає поглинанню.
• Безпечне вимкнення крутного моменту: апаратно гарантоване вимкнення перемикання. Відповідає стандарту IEC 61800-5-2 STO для приводів із рейтингом безпеки.
• Втрата зв'язку: визначена поведінка, коли час очікування команди керування вичерпано. Вибіг, гальмування або утримання залежно від застосування.
• Втрати енкодера: визначена поведінка у разі збою зворотного зв'язку за положенням. Перехід від безпечного стану до безпечного.

Постійний діалог між інженерами та виробниками щодо виробництва плат приводів з часом покращує як самі плати, так і відносини з постачальниками. Дані про польові відмови, що надходять назад, інформують про покращення як конструкції, так і виробництва; спостереження за процесом, що надходять назад, інформують про вдосконалення конструкції. Програми, які підтримують цей діалог, підвищують надійність плат приводів у всіх поколіннях продуктів; програми, які постачають і забувають, часто постачають подібну надійність у всіх поколіннях, втрачаючи можливість покращення.

Теплова перевірка на стороні виробництва додає впевненості, що виходить за рамки моделювання проєкту. Проєкт, який відповідає тепловим цілям під час моделювання, може не відповідати їм на фактично виготовленій платі через варіації розміщення, варіації теплового інтерфейсу або допуски компонентів. Вимірювання температури зразка на етапі створення прототипу перевіряє задум проєкту та виявляє проблеми, які в іншому випадку виникли б під час експлуатації.

Виробництво, теплова перевірка та вимоги до випробувань друкованих плат драйверів двигунів

Виробничі випробування повинні включати струмові, сенсорні та теплові докази

Виробництво драйверів двигунів потребує більше, ніж просто візуального огляду. Слід перевірити точність вимірювання струму, поведінку керування затвором, запрограмовані в мікропрограмі обмеження, підвищення температури зразків, пороги захисту та цілісність роз'єму, щоб виготовлена ​​плата відповідала проектному задуму.

Виробництво друкованих плат драйверів двигунів у Highleap відповідає специфічним вимогам технологічного процесу, необхідним для плат драйверів двигунів. Виготовлення товстих мідних елементів, високострумове поверхневе монтажне складання та монтаж наскрізних отворів, а також термічна перевірка. Конкретні можливості включають:

• Виготовлення важкої міді: до 6 унцій зовнішнього стандарту; важчий після консультації. Змішаний складений важчий зовнішній та стандартний внутрішній, звичайний.
• Збірка для високої потужності: Особлива увага приділяється з'єднанням з високим струмом. Профіль оплавлення, налаштований з урахуванням теплової маси великих контактних площадок.
• Наскрізний отвір для роз'ємів: хвилеподібний або селективний припій для сильнострумових клем. Прес-фітинг для застосувань з найвищим струмом або найбільшою кількістю циклів.
• Теплова перевірка: Вимірювання температури зразка за заданих умов навантаження. Перевіряє відповідність проектного задуму реальним умовам виробництва.
• Попереднє сканування електромагнітних перешкод: ближньопольове зондування прототипів; офіційні камерні випробування через партнерські лабораторії.
• Документація: записи випробувань кожного блоку, включаючи дані калібрування теплових та струмових датчиків.

Програми, що визначають теплову перевірку зразка, отримують гарантію; програми, що її пропускають, заощаджують кошти на вимірювання, але припускають, що проектні цілі будуть виконані без перевірки. Компроміс залежить від вимог до надійності та впевненості в конструкції; перевірка зразка є дешевою страховкою для програм, де вихід з ладу накопичувача буде дорогим.

Загальна картина успішних програм керування двигунами полягає в цілеспрямованому проектуванні всіх аспектів плати приводу — теплових, електромагнітних, захисту, датчиків та механічних — у поєднанні з виробничою дисципліною, що підтримує конструкторську мету. Програми, які правильно враховують будь-який з цих аспектів окремо, нехтуючи іншими, часто створюють плати приводу, які працюють в одних умовах, але не вдаються в інших; програми, які правильно враховують їх усі разом, створюють плати приводу, які надійно працюють протягом усього терміну служби.

Найчастіші питання щодо друкованої плати драйвера двигуна

Що таке друкована плата драйвера двигуна для роботів?

Друкована плата драйвера двигуна робота перетворює команди керування низьким енергоспоживанням на виходи фаз двигуна з високим струмом. Зазвичай вона містить перемикачі живлення, драйвери затворів, датчики струму, схеми захисту, роз'єми, теплові тракти та іноді інтерфейси зворотного зв'язку або зв'язку.

Для яких двигунів потрібна плата драйвера?

Для BLDC, PMSM, крокових, щіткових двигунів постійного струму, сервоприводів та багатьох лінійних приводів потрібна електроніка драйвера. Топологія драйвера залежить від типу двигуна, напруги, струму, зворотного зв'язку, методу керування та вимог безпеки.

Чому важко розробляти друковані плати драйверів двигунів?

Вони поєднують високий струм, швидке перемикання, розсіювання тепла, вимірювання струму, логіку захисту, контроль електромагнітних перешкод та механічне напруження роз'єму в компактному розташуванні. Невеликі помилки в розташуванні можуть призвести до електромагнітних перешкод, перегріву, хибних спрацьовувань або відмови перемикача.

Коли на друкованій платі драйвера двигуна слід використовувати важку мідь?

Використовуйте важку мідь, коли стійкий струм та перевищення температури перевищують те, що може безпечно витримувати стандартна мідь. Важка мідь поширена для фазних шляхів двигуна, входу акумулятора, шин та виходів високого струму, але її використання слід збалансувати з точки зору трасування та вартості.

Як можна зменшити електромагнітні перешкоди на друкованій платі драйвера двигуна?

Зменшення електромагнітних перешкод за допомогою щільних контурів комутації, належного опору затвора, демпферів (де це необхідно), конденсаторів постійного струму з низьким ESL, контрольованих зворотних шляхів, екранування, фільтрації, розділення схем та ретельної стратегії прокладання кабелів двигуна.

Які засоби захисту має включати драйвер двигуна робота?

Звичайні захисти включають перевантаження по струму, коротке замикання, блокування за зниженою напругою, перенапругу, перегрівання, запобігання прострілу, зворотну полярність (де це доречно), повідомлення про несправності, керування гальмами та безпечне вимкнення крутного моменту для систем, пов'язаних з безпекою.

Як слід реалізувати вимірювання струму на платах драйверів двигунів?

Для вимірювання струму можуть використовуватися шунти низької сторони, лінійні шунти, фазні шунти, датчики Холла або трансформатори струму залежно від точності, ізоляції, пропускної здатності, вартості та вимог до втрат. Компонування та фільтрація суттєво впливають на якість вимірювання.

Які виробничі випробування важливі для друкованих плат драйверів двигунів?

Важливі випробування включають перевірки ввімкнення живлення, перевірку керування затвором, калібрування датчика струму, перевірку порогів захисту, перевірку зв'язку, перевірку роз'ємів, теплові випробування зразків та функціональні випробування з типовим двигуном або навантаженням.